Рубрика: Роботика
Натпреварот за најбрзо решавање на лавиринт од страна на микроробот во светот
Објавено на 30.05.2024 - 14:15

Робо-ентузијастите веројатно веќе слушнале за Micromouse натпреварите. Micromouse претставува настан во кој мали роботски “глувчиња” се натпреваруваат во брзо решавање на лавиринт со поставеност 16×16. Натпреварот за првпат се одржал во доцните 1970-ти. Оттогаш натпреварите од овој тип се одржуваат секоја година ширум светот, а најпопуларни се во Велика Британија, САД, Јапонија, Сингапур, Индија, Јужна Кореја, а на популарност добиваат и и во останатите земји од потконтинентот, како Шри Ланка, на пример.

Лавиринтот се состои од решетка од 16×16 ќелии, секој со квадрат од 180 mm со ѕидови високи 50 mm. “Глувчињата” се всушност целосно автономни роботи кои мораат сами (без помош од натпреварувачот човек) да го најдат патот од однапред одредена почетна позиција до централната област на лавиринтот. Притоа глувчето треба да следи каде се наоѓа, да открива ѕидови додека истражува, да го мапира лавиринтот и да детектира кога пристигнал на целта. Откако ќе пристигне на целта, вообичаено глувчето ќе врши дополнителни пребарувања во лавиринтот додека не ја најде оптималната рута од почеток до крај. Откако ќе се најде оптималната рута, глувчето ќе ја помине таа рута во најкратко остварливо време.

Глувците што се користат во натпреварите ги користат основните елементи на навигацијата на роботите, вклучувајќи мапирање, планирање и локализација. Дополнително, тие го оптимизираат својот пат низ лавиринтот користејќи различни алгоритми за пребарување. Од многуте различни алгоритми за обиколување на графот и обиколување на стеблото, како вообичаени алгоритми за пребарување се користат варијации на методот Bellman flood-fill, алгоритам на Дијкстра, алгоритам за пребарување A*.

Робо-глувчињата можат да се движат со брзина од преку три метри во секунда, во зависност од дизајнот на лавиринтот. Некои од најдобрите градители на микроглувци се Јусуке Като, Нг Бенг Киат и Фумитака Накашима. Актуелниот светски рекорд за решавање на лавиринтот е 3,921 секунди и го држи Нг Бенг Киат.

Клучни зборови: